02.05.2020

Roboty w Czarnobylu (część 3)

Specjalny robot transportowy - 1



Podczas likwidacji awarii w elektrowni jądrowej w Czarnobylu za pomocą robotów zbadano około 15 000 m2 różnych pomieszczeń stacji, dachów budynków i terytorium elektrowni jądrowej w Czarnobylu. Również dzięki robotom oczyszczono około 5000 m2 samej stacji. Roboty usługowe zostały przydzielone operatorom Centralnego Instytutu Badawczego RTK (Centralny Instytut Robotyki i Cybernetyki). Robotyka wykonywała prace na terenie elektrowni jądrowej w Czarnobylu od czerwca 1986 r. do lutego 1987 r. Następnie wszystkie roboty, które pozostały w pracy, zostały przeniesione do kierownictwa elektrowni jądrowej w Czarnobylu, a do ich obsługi było kilku pracowników Centrali Instytut Naukowo-Badawczy RTK, który przeniósł się do utworzonej dla tych prac służby specjalnej.
W trzeciej części „Robotów Czarnobyla” opowiemy o tym samym łaziku księżycowym, który wykonywał prace przy czyszczeniu dachu w Czarnobylu. Specjalistyczny Robot Transportowy STR-1. Łazik księżycowy został opracowany w niecałe 4 miesiące i został wprowadzony do eksploatacji na stacji już 1 września 1986 roku.


Dlaczego w końcu łazik księżycowy? STR-1 swoją historię zawdzięcza zespołowi inżynierów pod kierownictwem Kemurdzhiana Aleksandra Leonowicza. Na początku lat 70. zespół stworzył urządzenia do badania powierzchni księżyca - Lunokhod-1 w 1970 r. i Lunokhod-2 w 1973 r. W rzeczywistości kompleks powstał w bardzo krótkim czasie dzięki wysiłkom dziesiątek organizacji i przedsiębiorstw, których pełna lista nie jest możliwa w krótkiej formie. Głównymi uczestnikami współpracy były trzy przedsiębiorstwa.
- VNII NPP, Moskwa (dyrektor ZA Aganbegyan) - dane dotyczące architektury budynków trzeciego bloku, warunków pracy sprzętu na jego dachach, rozwoju i produkcji korpusu roboczego - lemiesza z mechanizmem podnosząco-opuszczającym .
- IFTP, Moskwa (reżyser L.N. Lupicev) - rozwój i tworzenie kompleksu telewizyjnego i radiowego, organizacja pracy na podstawie umowy.
- VNIITRANSMASH, Leningrad (dyrektor P.P. Isakov) - ogólna ideologia kompleksu, tworzenie i eksperymentalny rozwój STR, kołyska transportowa i wyposażenie technologiczne.

Wielki wkład w powstanie kompleksu wnieśli leningradzkie przedsiębiorstwa Proletarsky Zavod, NPO Istok, NPO Elektronmash, GOI, Television Research Institute i inne. Silniki elektryczne trakcyjne dostarczył Pskow, kamery telewizyjne – Nowogród, ładowarka (ładowarka) – Dniepropietrowsk. W tworzeniu i testowaniu kompleksu radiowego uczestniczyli specjaliści Kijowskiego Instytutu Automatyki. Szeroka współpraca pozwoliła na stworzenie całego kompleksu wyłącznie na rodzimym zapleczu naukowo-produkcyjnym. Podczas tworzenia STR wykorzystano zaległości naukowe i techniczne zgromadzone w VNIITRANSMASH w procesie prowadzenia prac badawczo-rozwojowych nad łazikami planetarnymi. Moment stworzenia można ocenić na podstawie następującej chronologii wydarzeń:

• zaprojektowanie podwozia samojezdnego, przede wszystkim podwozia oraz indywidualnego elektromechanicznego napędu trakcyjnego, zwłaszcza dla warunków pracy STR na dachach;
• eksperymentalna weryfikacja nowych rozwiązań technicznych w procesie badań stanowiskowych zespołów i prób ruchowych STR;
• Minimalizacja liczby operacji, w które zaangażowani są ludzie.

W konstrukcji STR można wyróżnić trzy elementy, które zostały opracowane autonomicznie:
• podwozie samobieżne z urządzeniami, blokami i urządzeniami zapewniającymi ruch.
• lotniczy kompleks telewizyjno-radiowy (RTK).
•    ciało robocze.


 

Pierwszym etapem praktycznej eksploatacji jest dostawa kompleksu na dach. Początkowo do dostarczenia robota na dach wykorzystano żuraw Libcher opracowany w NIKIMT.
Po wypadku dźwigu do dostarczenia i ewakuacji całego sprzętu na dach i z dachu wykorzystano śmigłowce MI-8 z zawieszeniem zewnętrznym. Jednak ze względu na to, że na początku października 1986 r. w elektrowni jądrowej w Czarnobylu rozbił się śmigłowiec MI-8, w wyniku czego doszło do ofiar śmiertelnych, loty helikopterem nad stacją były zabronione. Jednocześnie wzrosła liczba operacji, które mógł wykonać tylko człowiek - wyznaczenie miejsca do lądowania robotów, zawieszenie automatycznej blokady zawieszenia zewnętrznego, dokowanie i oddokowanie kabli od ładowarki do kołyski transportowej. Wzrosły również przeciążenia transportu. Jednak podczas wszystkich tych operacji nie wystąpiły stany awaryjne ani awarie STP w trakcie lub po transporcie.
W trakcie pracy roboty usuwały gruz i odkażały, prowadziły rozpoznanie radiacyjne i oględziny terenu za pomocą kamer pokładowych na dachu hali centralnej (strefa K), w miejscu przy rurze wentylacyjnej (strefa M), przy ul. wzniesienia 70,93 m (strefa L) i 50,02 m (strefy B i C). Wszystkie te strefy mają wspólne elementy, a mianowicie metalowe ogrodzenia obwodowe montowane na belkach betonowych, rurociągi przeciwpożarowe ułożone wzdłuż obwodu na wysokości 0,5 m, autobusy odgromowe.
Charakter blokad na wszystkich dachach był zdeterminowany niejednorodnością materiałów, z których zostały zbudowane oraz wysokimi temperaturami związanymi z wybuchem i ogniem. W efekcie stopiły się bitumiczne warstwy dachowe, w które wkomponowały się fragmenty murów grafitowych, fragmenty nabojów paliwowych i inne metalowe i betonowe fragmenty konstrukcji. W efekcie takie warunki utrudniały poruszanie się w gruzach. Niemniej jednak obie próbki STR nigdy nie przestały się poruszać z powodu utraty drożności.


Sytuacja radiacyjna w różnych strefach była radykalnie odmienna i znacząco zmieniła się w trakcie prac. Maksymalna moc dawki ekspozycji (EDR) promieniowania rentgenowskiego i gamma w strefie B, która została całkowicie oczyszczona za pomocą STR, wynosiła 2800–3100 promieni rentgenowskich na godzinę. W miejscu w pobliżu rury (strefa M) urządzenia ze skalą dawki do 10 000 promieni rentgenowskich na godzinę zniknęły ze skali. Do 70% EDR wytwarzało twarde promieniowanie gamma o energii 3,3 MeV. Nie zaobserwowano uszkodzeń STP spowodowanych promieniowaniem radioaktywnym.
Ale ogólnie rzecz biorąc, oczywiście były awarie w działaniu STR na dachu. Większość z nich stanowiła kompleks radiowo-telewizyjny, który, jak wspomniano, został zmontowany na podstawie seryjnych komponentów, które nie są chronione przed promieniowaniem. Na podwoziu samobieżnym w rzeczywistości była tylko jedna poważna awaria. W wyniku trybu ruchu start-stop i przeciążeń termicznych odłączone zostały uzwojenia od szczotek kolektora silnika elektrycznego jednego koła silnikowego. Specjaliści załóg operacyjnych eliminowali wszelkie awarie we własnym zakresie, bez angażowania personelu wojskowego. Według centrali LPA w elektrowni jądrowej w Czarnobylu, same koszty obsługi kompleksu STR-1 były minimalne i dotyczyły jedynie zwykłych operacji wymienionych powyżej.


Według centrali placówek medycznych w elektrowni jądrowej w Czarnobylu wykorzystanie kompleksu robotów STR-1 pozwoliło nam wykluczyć zaangażowanie ponad 1000 osób w pracę w obszarach niebezpiecznych. Dzięki łazikowi księżycowemu w strefie B z dachów usunięto ponad 90 ton materiałów radioaktywnych, co zmniejszyło DER o dwa rzędy wielkości. Utrzymanie zdrowia ludzi – to główny efekt działania kompleksu robotycznego STR-1.


 

+
Nie spiesz się, aby zamknąć stronę

Czy na pewno zapoznałeś się ze wszystkimi ofertami i promocjami naszej firmy?