02.05.2020

Роботи Чорнобиля (Частина-3)

Спеціальний транспортний робот - 1


Під час ліквідації аварії на Чорнобильській атомній електростанції за допомогою роботів було обстежено близько 15 000 м2 різних приміщень станції, дахів будівель і території самої ЧАЕС. Також, завдяки роботам було очищено близько 5000 м2 площі самої станції. Обслуговування роботів було покладено на операторів ЦНДІ РТК (Центрального науково-дослідного інституту робототехніки і кібернетики). Робототехніка виконувала роботи на території ЧАЕС з червня 1986 року по лютий 1987. Після цього всі збережені в роботі роботи були передані керівництву ЧАЕС, а для їх експлуатації залишилося кілька співробітників ЦНДІ РТК, які перейшли до складу створену для цих робіт спеціальну службу.
У третій частині «роботів Чорнобиля» ми розповімо вам про той самий місяцеході, який виконував роботи з очищення покрівлі ЧАЕС. Спеціалізований Транспортний Робот СТР-1. Місяцехід був розроблений менше ніж за 4 місяці і вже 1 вересня 1986 був введений в експлуатацію на станції.


Чому ж все-таки місяцехід? Своєю історії СТР-1 зобов'язаний колективу інженерів під керівництвом Кемурджіана Олександра Леоновича. На початку 70-х колективом були створені апарати для дослідження поверхні Місяця - «місяцехід-1» в 1970 році, і «місяцехід-2» в 1973 році. Насправді комплекс був створений за дуже короткий термін зусиллями десятків організацій і підприємств, повний перелік яких неможливий в короткій формі. Основними учасниками кооперації були три підприємства.
- ВНДІ АЕС, Москва (директор З.А. Аганбегян) - дані по архітектурі будівель третього блоку, умов експлуатації техніки на його покрівлях, розробка і виготовлення робочого органу - бульдозерного відвалу з механізмом підйому-опускання.
- ІФТП, Москва (директор Л.М. Лупич) - розробка і створення телерадіокомплексу, організація робіт на договірній основі.
- ВНІІТРАНСМАШ, Ленінград (директор П.П.Ісаков) - загальна ідеологія комплексу, створення і експериментальне відпрацювання СТР, транспортної люльки і технологічного обладнання.

Великий внесок у створення комплексу внесли ленінградські підприємства "Пролетарський завод", НВО "Джерело", НВО "Електронмаш", ГОІ, НДІ телебачення та інші. Тягові електродвигуни поставляв Псков, телекамери - Новгород, ЗУ (зарядний пристрій) - Дніпропетровськ. Фахівці Київського інституту автоматики брали участь у створенні та відпрацювання радіокомплексу. Широка кооперація дозволила створити весь комплекс, виключно, на вітчизняній науково-виробничій базі. При створенні СТР були використані науково-технічні напрацювання, накопичений у ВНІІТРАНСМАШ в процесі проведення НДДКР по планетоходах. Про терміни створення можна судити за такою хронології подій.
- 12 травня 1986 року - участь першого заступника директора ВНІІТРАНСМАШ Е.К. Потьомкіна і заступника директора - головного конструктора А.Л. Кемурджіана в нараді представників підприємств ВПК в Чорнобилі, присвяченому технічної підтримки робіт з ЛНА.
- липень 1986 року - завершення виготовлення двох зразків самохідного шасі СТР, завершення стендових і ходових випробувань шасі, відправка СТР в Москву для проведення комплексних випробувань у ВНДІ АЕС з імітацією умов роботи на покрівлях.
- 8 серпня 1986 року - прибуття фахівців ВНІІТРАНСМАШ, ІФТП, ВНДІ АЕС і НВО "Джерело" для практичної роботи і доставка до Чорнобиля обладнання комплексу (керівник 1-ої бригади експлуатації СТР - П.С. Сологуб).
- 20 серпня 1986 року - висадка комплексу СТР на покрівлю центрального залу (ЦЗ) та в захищених пультових приміщеннях 3-го енергоблоку.
- 1 вересня 1986 року - початок роботи другої бригади експлуатації СТР (керівник бригади М.І. Маленков).


При проектуванні даного робота для робіт по ліквідації наслідків аварії на ЧАЕС технічні рішення по конструкції самохідного шасі вибиралися виходячи з вимог високої прохідності в завалах, автономності по енергоживленню, стійкості при подоланні перешкод, надійності, високої маневреності, можливості проводити дезактивацію ходової частини хімічними розчинами і механічними способами, стійкості обраних матеріалів і комплектуючих до радіоактивного випромінювання і дезактивації. В результаті самохідне шасі представляло шести колісний транспортний засіб з індивідуальними приводами коліс і гальмами, незалежною довгоходовою підвіскою важеля кожного колеса і поздовжнім розташуванням пружних елементів - титанових колес. Колеса були виконані у вигляді герметичних жорстких металевих торообразних оболонок з грунтозацепами різного малюнка для крайніх і середніх коліс. Автономність роботи СТРа забезпечувалося застосуванням двох срібно-цинкових батарей. Відсутність кабельних зв'язків робота зі стаціонарним обладнанням з управління та енергоживлення, дало можливість для впевненого повороту «на місці», з радіусом рівним нулю - все це забезпечувало високу маневреність робота і істотно спрощувало висадку комплексу на покрівлю.
Але, незважаючи на такий короткий час в розробці робота, вдалося реалізувати наступні принципові підходи:

• проектування самохідного шасі, в першу чергу, ходової частини та індивідуального електромеханічного тягового приводу, спеціально під умови експлуатації СТР на покрівлях;
• експериментальна перевірка нових технічних рішень в процесі стендових випробувань вузлів і ходових випробувань СТР;
• зниження до мінімуму числа операцій, в яких задіяні люди.


У конструкції СТР можна виділити три складові частини, які відпрацьовувалися автономно:


• самохідне шасі з приладами, блоками і пристроями, що забезпечують рух.
• бортовий радіотелевізійний комплекс (РТК).
• робочий орган.


Першим етапом практичної експлуатації є доставка комплексу на покрівлю. Спочатку для доставки робота на покрівлю використовувався кран «Libcher», доопрацьований в НІКІМТе.
Після аварії крана для доставки і евакуації всієї техніки на покрівлю і з покрівлі використовувалися вертольоти МІ-8 з зовнішньої підвіскою. Але в силу того, що на початку жовтня 1986 року на ЧАЕС сталася катастрофа вертольота МІ-8, що призвела до людських жертв, польоти вертольотів над станцією були заборонені. При цьому збільшувалася кількість операцій, які могли бути виконані тільки людиною - позначення місця десантування роботів, строповка автоматичного замка зовнішньої підвіски, стикування і відстикування кабелів від зарядного пристрою до транспортної люльки. Збільшувалися також і транспортні перевантаження. Однак при всіх цих операціях будь-яких надзвичайних подіях або відмов СТРа під час або після транспортувань не було.
В процесі експлуатації роботи виконували розчищення завалів і дезактивацію, проводили радіаційну розвідку і візуальний огляд територій за допомогою бортових телекамер на покрівлі центрального залу (зона К), на майданчику біля вентиляційної труби (зона М), на відмітках 70,93 м (зона Л) і 50,02 м (зони Б і В). Всі ці зони мають деякі загальні елементи, а саме металеві огорожі по периметру, встановлені на бетонних балках, пожежні трубопроводи, прокладені по периметру на висоті 0,5 м, шини блискавкозахисту.
Характер завалів на всіх дахах визначався різнорідністю складу його матеріалів і високими температурами, супутніми вибуху і пожежі. В результаті сталося розплавлення руберойдово-бітумних шарів покрівлі, які увібрали в себе уламки графітової кладки, фрагменти паливних касет та інші металеві та бетонні фрагменти конструкцій. В результаті такі умови ускладнювали рух в завалах. Але тим не менш обидва зразки СТР жодного разу не припиняли руху через втрати прохідності.


Радіаційна обстановка в різних зонах кардинально відрізнялася і істотно змінювалася в процесі проведення робіт. Максимальна потужність експозиційної дози (ПЕД) рентгенівського і гамма-випромінювання в зоні В, яка була повністю розчищена за допомогою СТР, становила 2800-3100 рентген на годину. На майданчику біля труби (зона М) прилади зі шкалою дози до 10 000 рентген на годину йшли в зашкал. До 70% ПЕД давало жорстке гамма-випромінювання з енергією 3,3 МеВ. Відмов СТРа в слідстві радіоактивного випромінювання не спостерігалося.
Але взагалі відмови при експлуатації робота на покрівлі, звичайно ж, були. Велика їх частина припадала на радіотелевізійний комплекс, який, як зазначалося, був зібраний на базі серійних комплектуючих деталей незахищених від впливу радіації. У самохідного шасі була, по суті, тільки одна серйозна відмова. У слідстві старт-стопного режиму руху і теплових перевантажень сталося роз'єднання обмоток зі щітками колектора електродвигуна одного мотор-колеса. Всі відмови фахівці бригад експлуатації СТР ліквідували своїми силами, без залучення військовослужбовців. За даними штабу ЛНА на ЧАЕС беро-витрати на обслуговування комплексу СТР-1 були мінімальними і ставилися тільки до штатних операцій, перерахованих вище.


За оцінкою штабу по ЛНА на ЧАЕС, використання робототехнічного комплексу СТР-1 дозволило виключити залучення до робіт у небезпечних зонах понад 1000 осіб. Завдяки місяцеходу в зоні В з покрівель було видалено понад 90 т радіоактивних матеріалів, що знизило ПЕД на два порядки. Збереження здоров'я людей - це був головний підсумок експлуатації робототехнічного комплексу СТР-1.

+
Не поспішайте закривати сторінку

Ви точно ознайомилися з усіма пропозиціями і акціями нашої компанії?